멀티콥터(드론)는 정지 기술(호버링, Hovering)의 바탕으로 많은 임무에 사용되어 산업전반에 미치는 영향이 아주 상당하게 차지하고 있다. 그러나 드론의 비행은 에너지 효율 면에서는 극히 최악이라고 말하고 싶다. 배터리 용량의 한계와 비효율적인 에너지로 비행시간의 제약이 따랐다.
이에 에너지 효율을 극대화 하고 비행시간을 늘려 특정한 임무에 사용할 무인비행체(드론)를 어떻게 만들 것인가 고민을 하여 탄생한 것이 VTOL(Vertical Takeoff and Landing)기술이다.
VTOL은 멀티콥터에서 수직 이륙이 되어 비행기(고정익)로 특정 임무수행을 완료하고 다시 멀티콥터로 변환을 하여 착륙하는 기술이 접목된 것이다. 비행기일 때 날개의 양력으로 적은 에너지로 오래 활공하여 날 수 있기 때문에 효율적으로 에너지를 관리할 수 있다. 이 책에서 FC는 Open Source Hardware인 Pixhawk를 사용하였으며 비행스택은 역시 Open Source Software인 ArduPilot을 사용하였다.
또한 여러 비행체나 FC를 섞어 가면 설명을 하였다. 간혹 혼돈될 수도 있으나 그 원천 원리는 같은 것이므로 이해하기 바란다. 특정한 비행체(E-Flite Convergence VTOL)에 국한된 것이 아니므로 어떤 기체를 선택하느냐에 따라 제작이 가능하게 설명을 하였으므로 누구나 VTOL 메카니즘을 이해하고 학습하는데 도움이 될 것으로 기대한다.
CHAPTER 01 VTOL 기초
CHAPTER 02 VTOL 제작에 필요한 것
CHAPTER 03 FC(Flight Control) 포트의 입/출력 신호
CHAPTER 04 기본 VTOL 센서 보정
CHAPTER 05 VTOL 기체 구성품
CHAPTER 06 Tilt Rotor VTOL 설정 및 매개변수(Parameter)의 이해
CHAPTER 07 조종기 설정
CHAPTER 08 기본 VTOL 임무수행 및 안전한 운영 방법
CHAPTER 09 비행 후 Logo 분석
CHAPTER 10 주변 기기 이해 및 응용